Urodził się 5 listopada 1922 r. w Poznaniu. Matka Jarogniewa była nauczycielką muzyki, osobą wrażliwą i głęboko religijną. Jarogniew był z nią bardzo mocno związany. To jej głównie zawdzięczał swoje chrześcijańskie i patriotyczne wychowanie. Miał starszą siostrę Ludmiłę, która wyszła później za mąż za jego towarzysza niedoli z Wronek i Spandau, Jarogniewa.
W oratorium na Wronieckiej był ministrantem, grał na fortepianie, na wyjazdach opiekował się młodszymi kolegami. Miał opinię młodzieńca spokojnego, refleksyjnego i mądrego.
Wczesne lata Wojciechowskiego i jego rodzeństwa były wyjątkowo trudne. Matka wychowywała ich samotnie. W jednym z listów Jarogniew nazywa ją bohaterką. Z kolei jego ojciec Andrzej był alkoholikiem. Pozostawił rodzinę, gdy chłopiec miał 11 lat, by potem w czasie wojny podzielić losy tych poznaniaków, których Niemcy zmusili do wyjazdu z Wielkopolski. Dlatego, z powodów materialnych, po pierwszym roku nauki, Jarogniew musiał zaprzestać nauki w Gimnazjum im. Adama Mickiewicza.
Podczas aresztowania, nie zdążył przekazać matce pieniędzy na utrzymanie, które miał w kieszeni. Niemiec, który obiecał oddać je nigdy tego nie zrobił. W dzień po jego aresztowaniu, z pracy zwolniona została jego siostra Ludmiła.
W liście do domu, prosząc o modlitwę pisał, że jest bity do nieprzytomności. We Wronkach, podobnie jak Edward Klinik, był trzymany w innym skrzydle więzienia niż pozostali. Pech prześladował go także w Berlinie, gdzie więźniowie byli rozmieszczani w więzieniach w kolejności alfabetycznej, co spowodowało, że czterech pierwszych (i Gabryel) trafiło do Neuköln, a Wojciechowski do Spandau. Podczas gdy piątka w Neuköln wspólnie świętowała Boże Narodzenie, Jarogniew za śpiewanie kolęd musiał stać po pas w wodzie w karcerze.
Przez rok siostra taiła przed nim fakt śmierci mamy. Dopiero na kilka miesięcy przed egzekucją mógł modlić się za nią jako za zmarłą. Pomimo krzywdy doznanej od ojca, w listach z więzienia pytał o wiadomości o nim. Jarogniew zapewne widział śmierć swoich kolegów. Był ostatnim z "Poznańskiej Piątki", na którym 24 sierpnia 1942 r. wykonano wyrok śmierci.
Dzięki poświęceniu i miłości matki oraz wychowaniu otrzymanym w salezjańskim oratorium, rodzinne problemy Jarogniewa Wojciechowskiego, nieodległe od doświadczenia wielu polskich rodzin, nie przeszkodziły mu żyć pięknie i godnie.
Błogosławiony Jarogniew Wojciechowski został zgilotynowany 24 sierpnia 1942 r. w więzieniu w Dreźnie. Zginął w wieku 20 lat.